固定パイプラインの機能を使ったものであまりお勧めできないですが、OpenGLでXYZ軸を描画する部分のコードを載せておきます。 色はglColorでそれぞれの軸ごとに設定します。
static float axis_pos[] = {0.0f, 0.0f, 0.0f};
glPushMatrix();
glLoadIdentity();
glTranslatef(axis_pos[0], axis_pos[1], axis_pos[2]);
glBegin(GL_LINES);
glColor3f ( 1.0f, 0.0f, 0.0f );
glVertex3f( 1.0f, 0.0f, 0.0f );
glVertex3f( 0.0f, 0.0f, 0.0f );
glColor3f ( 0.0f, 1.0f, 0.0f );
glVertex3f( 0.0f, 1.0f, 0.0f );
glVertex3f( 0.0f, 0.0f, 0.0f );
glColor3f ( 0.0f, 0.0f, 1.0f );
glVertex3f( 0.0f, 0.0f, 1.0f );
glVertex3f( 0.0f, 0.0f, 0.0f );
glEnd();
glPopMatrix();
描画された軸は次のようになります。 この状態のままだと軸はワールド座標系の軸になりますが、ローカル空間座標, タンジェント空間座標などのトランスフォーム情報で座標変換すれば、いろいろな座標軸として利用できます。